Straßentheater, entweder als mehrköpfige Theatergruppe oder als Ein-Mensch-Theater, gibt es in seiner Urform in Gestalt der Gaukler bereits in der Antike des 2. Jahrhunderts n. Chr. und wurde bereits von Alkiphron in seinen fingierten Briefen erwähnt.
Auch all die mittelalterlichen Gaukler, Wander- und Straßentheater verließen sich weniger auf genau einstudierte Inszenierungen als auf die kreativen Kräfte, die durch Improvisation zustande kommen. Nicht zuletzt dadurch, dass sich auftretende Künstler unter freiem Himmel bis auf den heutigen Tag erst einmal die nötige Aufmerksamkeit verschaffen müssen, sind die meisten Auftritte und Darbietungsformen von jeher sehr spektakulär angelegt, z. B. durch Feuerspucken, Stelzenläufer, figurenartige Großobjekte, Riesenmasken, Musik, Akrobatik und Zauberkunst.
Das deutsche Straßentheater der Neuzeit hat seine historischen Ursprünge im Arbeitertheater, das zur Zeit der Sozialistengesetze in Deutschland (1879 bis 1890) entstand, sowie im kommunistisch geprägten Agitprop-Theater der Russischen Revolution. Straßentheater wurde verstanden als Kultur von unten. Es hatte proletarische Wurzeln und verfolgte damals meist politische Ziele, teilweise wurde offen Wahlwerbung für bestimmte Parteien des linken Spektrums betrieben. Bevorzugte Aufführungsorte waren z. B. Fabriktore nach Werkschluss, um die Arbeiterschaft direkt anzusprechen. Führender Vertreter eines Arbeitertheaters in Deutschland war Erwin Piscator, der 1920/21 in Berlin das Proletarische Theater gründete, ein Theater nur für Arbeiter, das allerdings von der offiziellen Kulturpolitik der KPD abgelehnt wurde. Als er später, wie viele andere Künstler, vor der Naziherrschaft fliehen musste, gründete er nach Umwegen über die Sowjetunion und Paris in New York den Dramatic Workshop an der New School for Social Research. Dort unterrichtete er auch Judith Malina und Julian Beck, die 1947 das The Living Theatre gründeten.
In den 1960er-Jahren waren es vor allem Theatergruppen wie das Living Theatre, das aus den USA nach Europa, später nach Brasilien gezogen war, der Jord Cirkus (Earth Circus) aus Schweden (gegründet von Chris Torch, einem früheren Mitglied des Living Theatre), das Odin Teatret aus Dänemark (gegründet in Oslo von Eugenio Barba, einem Schüler Jerzy Grotowskis), die San Francisco Mime Troupe, die sich als „Guerillatheater“ verstanden, The New York Street Theatre Caravan oder das von dem Deutschen Peter Schumann gegründete New Yorker Bread and Puppet Theater aus den USA, die auch in Deutschland und im weiteren Europa auftraten und das Straßentheater als Form des (politischen) Kampfes besonders in der sogenannten Sponti-Szene populär machten. Diese Gruppen traten allerdings nur zum Teil auf den Straßen auf; viele von ihnen erprobten schon lange vorher neue Raum- und Theaterkonzepte, die stark von Erwin Piscator und dem Epischen Theater von Bertolt Brecht beeinflusst waren. Viele Schauspieler von freien Gruppen schafften den Sprung ins kommerzielle Theater- und Filmgeschäft, wie etwa Judith Malina vom Living Theatre oder Marika Lagercrantz vom Jord Cirkus.
In der Bundesrepublik Deutschland fanden zu Anfang der 1960er-Jahre die ersten Happenings statt. Dabei handelt es sich um eine von Allan Kaprow propagierte Kunstform, die durch die Verbindung von Theater und Bildender Kunst entstand und die herkömmliche Grenze zwischen Performern und Publikum aufhob. Während der Studentenunruhen und ihrer Proteste gegen den Vietnamkrieg Mitte der 1960er-Jahre wurde das Straßentheater als geeignetes Mittel des Agitprop wiederentdeckt und durch Einflüsse aus dem Happening zur neuartigen Form des Teach-in verschmolzen[1] und von Bazon Brock zum Agitpop (Aktionsvortrag, Agitationstheater und Straßentheater)[2] umformuliert.
Zu dieser Zeit wurde auch der polnische Regisseur und Theatertheoretiker Jerzy Grotowski[3] und sein „armes Theater“[4] (wieder)entdeckt. Andere Akteure befassten sich mit dem Theater der Unterdrückten nach Augusto Boal[5] und praktizierten das von ihm entwickelte Unsichtbare Theater oder das Forumtheater. Gleichzeitig griffen die Straßentheaterkünstler vermehrt auf das Figurenarsenal und die Spielformen der italienischen Commedia dell’arte zurück, was dazu führte, dass Jonglieren, Zirkus- und Zauberkünste Eingang in die theatergeschichtliche Entwicklung fanden und beim Publikum mehr Zuspruch, wie sich in den Fußgängerzonen mehr und mehr bemerkbar machte.
Im Zuge dessen wurde auch der Narr, Clown oder „Fool“ als provozierende Figur und Rolle wieder populär, geprägt etwa durch Jango Edwards, ob solo oder mit der Friends Roadshow, und durch Dario Fo.[6]
Während Letztere alles in einer Person vereinigen, legte sich der Theaterhof Priessenthal ein veritables Zirkuszelt zu und ging damit auf Tournee. Zu ihm gehörte der vorher durch Theater-, Film- und Fernsehrollen bekannt gewordene Schauspieler Martin Lüttge, der bewusst aus dem etablierten Kulturbetrieb ausgestiegen war und nun gemeinsam im Kollektiv mit seinen Kollegen die Einheit von Wohnen und Arbeiten anstrebte.
Oft wird Straßentheater, sei es als Theatergruppe, sei es als Ein-Mensch-Theater, von den Kommunen eingeladen, um offiziell aufzutreten, so etwa während der früheren Summertime-Reihe der Stadt Frankfurt am Main. Es ist mittlerweile als eigenständige Kunstform akzeptiert. Durch seine neuen Raumkonzepte, seinen Improvisationsreichtum und seine stärkere Einbeziehung des Zuschauers hat das Straßentheater vielfach auch auf die etablierten Bühnen positiv eingewirkt. Von kurzen Spielszenen und Animationen über Figuren- und Objekttheater, Stelzentheater, zirzensische Darbietungen bis hin zu Performance und spektakulären Großinszenierungen finden sich viele seiner Ausdrucksformen nun auch in Stadt- und Staatstheater wieder.
In Deutschland waren 2013 um die 200 Straßentheatergruppen oder Einzelakteure tätig.